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diff --git a/extraplugins/robotml/org.eclipse.papyrus.robotml.templaterepository/resource/YouthChallenge.uml b/extraplugins/robotml/org.eclipse.papyrus.robotml.templaterepository/resource/YouthChallenge.uml deleted file mode 100644 index 8c8de93ed25..00000000000 --- a/extraplugins/robotml/org.eclipse.papyrus.robotml.templaterepository/resource/YouthChallenge.uml +++ /dev/null @@ -1,2345 +0,0 @@ -<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
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-the origine is the entry zone of the robot.</body>
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- <ownedComment xmi:type="uml:Comment" xmi:id="_k0LmKDiAEeKDAMEjnOLmPA" annotatedElement="_k0LmJziAEeKDAMEjnOLmPA">
- <body>The Local Map module Build a Relative Cartesian 2D bitmap Map (loc_map) 
-The frame is centered on the robot (x <=> forward).
-it use proxi_map and all proprio and exteroceptive datas giving him the relative displacement.
-This map have a MEMORY : the obstacles are placed and 'follow' the motion of the robot, either they are not directly seen by the robot.
-It place also all the amer on it map.</body>
- </ownedComment>
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- <ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LmWDiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector1">
- <end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LmWTiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LmTziAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmSjiAEeKDAMEjnOLmPA">
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- <end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LmXDiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LmUDiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmQTiAEeKDAMEjnOLmPA">
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- <ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LmXziAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector2">
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- <end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LmYziAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LmUDiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmPTiAEeKDAMEjnOLmPA">
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- <ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LmZjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector3">
- <end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LmZziAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmVTiAEeKDAMEjnOLmPA">
- <lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LmaDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
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- <end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LmajiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LmUDiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmKTiAEeKDAMEjnOLmPA">
- <lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LmaziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
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- <ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LmbTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector4">
- <end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LmbjiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmVDiAEeKDAMEjnOLmPA">
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- <ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LmdDiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector5">
- <end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LmdTiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmUziAEeKDAMEjnOLmPA">
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- <end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LmeDiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LmUDiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmMTiAEeKDAMEjnOLmPA">
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- <ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LmeziAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector6">
- <end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LmfDiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmUjiAEeKDAMEjnOLmPA">
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- <end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LmfziAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LmUDiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmOTiAEeKDAMEjnOLmPA">
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- <ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LmgjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector7">
- <end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LmgziAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LmUDiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmNTiAEeKDAMEjnOLmPA">
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- <ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LmiTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector8">
- <end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LmijiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmVziAEeKDAMEjnOLmPA">
- <lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LmiziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
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- </end>
- <end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LmjTiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LmTziAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmRjiAEeKDAMEjnOLmPA">
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- </end>
- </ownedConnector>
- </packagedElement>
- </packagedElement>
- <packagedElement xmi:type="uml:Package" xmi:id="_k0LmkDiAEeKDAMEjnOLmPA" name="P2_Proxymetry">
- <packagedElement xmi:type="uml:Class" xmi:id="_k0LmkTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Super_DKM">
- <ownedComment xmi:type="uml:Comment" xmi:id="_k0LmkjiAEeKDAMEjnOLmPA" annotatedElement="_k0LmkTiAEeKDAMEjnOLmPA">
- <body>Modele Cinematique Direct (MCD) - Direct Kinematics Model (DKM)
-Transformation from articular space (left and right wheels speed) to operational space (cartesian velocity)
-we call it "Super"-DKM because we not only use odometry speed, but also IMU and GPS inputs, and we output also cartesian position</body>
- </ownedComment>
- <ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LmkziAEeKDAMEjnOLmPA" name="position" visibility="public" type="_k0Lj9jiAEeKDAMEjnOLmPA" isUnique="false" aggregation="composite">
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- <defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LmljiAEeKDAMEjnOLmPA">
- <value xsi:nil="true"/>
- </defaultValue>
- </ownedAttribute>
- <ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LmlziAEeKDAMEjnOLmPA" name="velocity" visibility="public" isUnique="false" aggregation="composite">
- <type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_A3LUpiN8EeKwed7FEEF-4Q"/>
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- <defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LmmjiAEeKDAMEjnOLmPA">
- <value xsi:nil="true"/>
- </defaultValue>
- </ownedAttribute>
- <ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LmmziAEeKDAMEjnOLmPA" name="velocity_angular_left_right" visibility="public" isUnique="false" aggregation="composite">
- <type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_A3LUnSN8EeKwed7FEEF-4Q"/>
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- <defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LmnjiAEeKDAMEjnOLmPA">
- <value xsi:nil="true"/>
- </defaultValue>
- </ownedAttribute>
- <ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LmnziAEeKDAMEjnOLmPA" name="odometer_linear_left_right" visibility="public" isUnique="false" aggregation="composite">
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- <lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LmoDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- <upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LmoTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- <defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LmojiAEeKDAMEjnOLmPA">
- <value xsi:nil="true"/>
- </defaultValue>
- </ownedAttribute>
- <ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LmoziAEeKDAMEjnOLmPA" name="gps" visibility="public" aggregation="composite">
- <type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_MwvvoKlGEeCDX-R4upxIpg"/>
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- <value xsi:nil="true"/>
- </defaultValue>
- </ownedAttribute>
- <ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LmpziAEeKDAMEjnOLmPA" name="accel_girat" visibility="public" isUnique="false" aggregation="composite">
- <type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_cgWYIAKqEeCQReIOIWJ0nA"/>
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- <defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LmqjiAEeKDAMEjnOLmPA">
- <value xsi:nil="true"/>
- </defaultValue>
- </ownedAttribute>
- <ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0LmqziAEeKDAMEjnOLmPA" name="attribute" type="_k0LlCziAEeKDAMEjnOLmPA">
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- <packagedElement xmi:type="uml:Class" xmi:id="_k0LmrjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Proximetric_Map">
- <ownedComment xmi:type="uml:Comment" xmi:id="_k0LmrziAEeKDAMEjnOLmPA" annotatedElement="_k0LmrjiAEeKDAMEjnOLmPA">
- <body>Proximetric Map is a bitmap map, but in polar coordinate.
-the polar 2D frame is linked to the robot (so relative). Origine x forward the robot, angle with trigonometric way/notation (unclocwise)
-this Polar bitmap map is digitalized in Nrange cell from 0 to MaxRange, and in Nangle, from 0 to 2Pi.
-Only measures from sensors are directly print on this map : no memory !</body>
- </ownedComment>
- <ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LmsDiAEeKDAMEjnOLmPA" name="proxi_map" visibility="public" type="_k0LlCDiAEeKDAMEjnOLmPA" aggregation="composite">
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- <packagedElement xmi:type="uml:Class" xmi:id="_k0LmuTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Amer_Identif">
- <ownedComment xmi:type="uml:Comment" xmi:id="_k0LmujiAEeKDAMEjnOLmPA" annotatedElement="_k0LmuTiAEeKDAMEjnOLmPA">
- <body>This Module is able to find a amer in a image, and, using the CameraInfo of the cam, give a position of it, relatively from the robot. it delivers also the shape of the amer, and it color.</body>
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- </end>
- <end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0Lm6DiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0Lm2ziAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmtDiAEeKDAMEjnOLmPA">
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- </end>
- </ownedConnector>
- <ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0Lm6ziAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector2">
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- </end>
- <end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0Lm7ziAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0Lm2jiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmpziAEeKDAMEjnOLmPA">
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- </ownedConnector>
- <ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0Lm-TiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector4">
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- <ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LnBziAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector6">
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- <packagedElement xmi:type="uml:Package" xmi:id="_k0LnODiAEeKDAMEjnOLmPA" name="P1_Sensors">
- <packagedElement xmi:type="uml:Class" xmi:id="_k0LnOTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="WifiBot_Frame_Out">
- <ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LnOjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="velocity_tics_left_right" visibility="public" isUnique="false" aggregation="composite">
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- <lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0Ln0ziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- <upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0Ln1DiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- </end>
- </ownedConnector>
- <ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0Ln1TiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector10">
- <end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0Ln1jiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LnijiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LnOjiAEeKDAMEjnOLmPA">
- <lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0Ln1ziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- <upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0Ln2DiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- </end>
- <end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0Ln2TiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LnjDiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LnTziAEeKDAMEjnOLmPA">
- <lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0Ln2jiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- <upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0Ln2ziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- </end>
- </ownedConnector>
- <ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0Ln3DiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector11">
- <end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0Ln3TiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LnijiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LnQjiAEeKDAMEjnOLmPA">
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- </end>
- <end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0Ln4DiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LnlTiAEeKDAMEjnOLmPA">
- <lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0Ln4TiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
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- </end>
- </ownedConnector>
- <ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0Ln4ziAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector12">
- <end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0Ln5DiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LnijiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LnSjiAEeKDAMEjnOLmPA">
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- </end>
- <end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0Ln5ziAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LnlDiAEeKDAMEjnOLmPA">
- <lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0Ln6DiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
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- </end>
- </ownedConnector>
- <ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0Ln6jiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector13">
- <end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0Ln6ziAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LnijiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LnRjiAEeKDAMEjnOLmPA">
- <lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0Ln7DiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- <upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0Ln7TiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- </end>
- <end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0Ln7jiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LnkziAEeKDAMEjnOLmPA">
- <lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0Ln7ziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- <upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0Ln8DiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
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- </ownedConnector>
- </packagedElement>
- </packagedElement>
- <packagedElement xmi:type="uml:Package" xmi:id="_k0Ln8TiAEeKDAMEjnOLmPA" name="A5_MissionGenerator">
- <packagedElement xmi:type="uml:Class" xmi:id="_k0Ln8jiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Mission">
- <ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0Ln8ziAEeKDAMEjnOLmPA" name="goal" visibility="public" type="_k0Lj4ziAEeKDAMEjnOLmPA" isUnique="false" aggregation="composite">
- <lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0Ln9DiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
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- <defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0Ln9jiAEeKDAMEjnOLmPA">
- <value xsi:nil="true"/>
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- </ownedAttribute>
- </packagedElement>
- <packagedElement xmi:type="uml:Class" xmi:id="_k0Ln9ziAEeKDAMEjnOLmPA" name="A5_MissionGenerator">
- <ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0Ln-DiAEeKDAMEjnOLmPA" name="goal" visibility="public" type="_k0Lj4ziAEeKDAMEjnOLmPA" isUnique="false" aggregation="composite">
- <lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0Ln-TiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- <upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0Ln-jiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- <defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0Ln-ziAEeKDAMEjnOLmPA">
- <value xsi:nil="true"/>
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- <ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0Ln_DiAEeKDAMEjnOLmPA" name="mission" type="_k0Ln8jiAEeKDAMEjnOLmPA"/>
- <ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0Ln_TiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector0">
- <end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0Ln_jiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0Ln_DiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0Ln8ziAEeKDAMEjnOLmPA">
- <lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0Ln_ziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- <upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LoADiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- </end>
- <end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LoATiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0Ln-DiAEeKDAMEjnOLmPA">
- <lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LoAjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- <upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LoAziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- </end>
- </ownedConnector>
- </packagedElement>
- </packagedElement>
- <packagedElement xmi:type="uml:Package" xmi:id="_k0LoBDiAEeKDAMEjnOLmPA" name="A4_PathPlanner">
- <packagedElement xmi:type="uml:Class" xmi:id="_k0LoBTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Path_Planner">
- <ownedComment xmi:type="uml:Comment" xmi:id="_k0LoBjiAEeKDAMEjnOLmPA" annotatedElement="_k0LoBTiAEeKDAMEjnOLmPA">
- <body>this module deliver the path (waypoints) for the navigator. it use the global map to calculate these waypoints, taking into account the mission to do.</body>
- </ownedComment>
- <ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LoBziAEeKDAMEjnOLmPA" name="goal" visibility="public" type="_k0Lj4ziAEeKDAMEjnOLmPA" isUnique="false" aggregation="composite">
- <lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LoCDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- <upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LoCTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- <defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LoCjiAEeKDAMEjnOLmPA">
- <value xsi:nil="true"/>
- </defaultValue>
- </ownedAttribute>
- <ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LoCziAEeKDAMEjnOLmPA" name="path" visibility="public" isUnique="false" aggregation="composite">
- <type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_p3vEcAK0EeCsG_V0R865wA"/>
- <lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LoDDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- <upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LoDTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- <defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LoDjiAEeKDAMEjnOLmPA">
- <value xsi:nil="true"/>
- </defaultValue>
- </ownedAttribute>
- <ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LoDziAEeKDAMEjnOLmPA" name="glob_map" visibility="public" type="_k0LlCDiAEeKDAMEjnOLmPA" aggregation="composite">
- <lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LoEDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- <upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LoETiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- <defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LoEjiAEeKDAMEjnOLmPA">
- <value xsi:nil="true"/>
- </defaultValue>
- </ownedAttribute>
- <ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LoEziAEeKDAMEjnOLmPA" name="position" type="_k0Lj9jiAEeKDAMEjnOLmPA" aggregation="composite"/>
- </packagedElement>
- <packagedElement xmi:type="uml:Class" xmi:id="_k0LoFDiAEeKDAMEjnOLmPA" name="A4_PathPlanner">
- <ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LoFTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="path" visibility="public" isUnique="false" aggregation="composite">
- <type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_p3vEcAK0EeCsG_V0R865wA"/>
- <lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LoFjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- <upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LoFziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- <defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LoGDiAEeKDAMEjnOLmPA">
- <value xsi:nil="true"/>
- </defaultValue>
- </ownedAttribute>
- <ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LoGTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="position" visibility="public" type="_k0Lj9jiAEeKDAMEjnOLmPA" isUnique="false" aggregation="composite">
- <lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LoGjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- <upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LoGziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- <defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LoHDiAEeKDAMEjnOLmPA">
- <value xsi:nil="true"/>
- </defaultValue>
- </ownedAttribute>
- <ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LoHTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="goal" visibility="public" type="_k0Lj4ziAEeKDAMEjnOLmPA" isUnique="false" aggregation="composite">
- <lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LoHjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- <upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LoHziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- <defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LoIDiAEeKDAMEjnOLmPA">
- <value xsi:nil="true"/>
- </defaultValue>
- </ownedAttribute>
- <ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0LoITiAEeKDAMEjnOLmPA" name="path_Planner" type="_k0LoBTiAEeKDAMEjnOLmPA"/>
- <ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LoIjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="glob_map" type="_k0LlCDiAEeKDAMEjnOLmPA" aggregation="composite"/>
- <ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LoIziAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector0">
- <end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LoJDiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LoHTiAEeKDAMEjnOLmPA">
- <lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LoJTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- <upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LoJjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- </end>
- <end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LoJziAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LoITiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LoBziAEeKDAMEjnOLmPA">
- <lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LoKDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- <upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LoKTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- </end>
- </ownedConnector>
- <ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LoKjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector1">
- <end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LoKziAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LoITiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LoCziAEeKDAMEjnOLmPA">
- <lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LoLDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- <upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LoLTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- </end>
- <end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LoLjiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LoFTiAEeKDAMEjnOLmPA">
- <lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LoLziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- <upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LoMDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- </end>
- </ownedConnector>
- <ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LoMTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector2">
- <end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LoMjiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LoIjiAEeKDAMEjnOLmPA">
- <lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LoMziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- <upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LoNDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- </end>
- <end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LoNTiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LoITiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LoDziAEeKDAMEjnOLmPA">
- <lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LoNjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- <upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LoNziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- </end>
- </ownedConnector>
- <ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LoODiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector3">
- <end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LoOTiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LoGTiAEeKDAMEjnOLmPA">
- <lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LoOjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- <upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LoOziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- </end>
- <end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LoPDiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LoITiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LoEziAEeKDAMEjnOLmPA">
- <lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LoPTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- <upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LoPjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- </end>
- </ownedConnector>
- </packagedElement>
- </packagedElement>
- <packagedElement xmi:type="uml:Package" xmi:id="_k0LoPziAEeKDAMEjnOLmPA" name="A3_Navigator">
- <packagedElement xmi:type="uml:Class" xmi:id="_k0LoQDiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Navigator">
- <ownedComment xmi:type="uml:Comment" xmi:id="_k0LoQTiAEeKDAMEjnOLmPA" annotatedElement="_k0LoQDiAEeKDAMEjnOLmPA">
- <body>Navigator deliver local trajectory for the pilot, taking into account local map.
-It must reach the various waypoints, considering the obstacles placed in the local map (loc_map)</body>
- </ownedComment>
- <ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LoQjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="path" visibility="public" isUnique="false" aggregation="composite">
- <type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_p3vEcAK0EeCsG_V0R865wA"/>
- <lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LoQziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- <upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LoRDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- <defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LoRTiAEeKDAMEjnOLmPA">
- <value xsi:nil="true"/>
- </defaultValue>
- </ownedAttribute>
- <ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LoRjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="trajectory" visibility="public" type="_k0LkLDiAEeKDAMEjnOLmPA" isUnique="false" aggregation="composite">
- <lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LoRziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- <upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LoSDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- <defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LoSTiAEeKDAMEjnOLmPA">
- <value xsi:nil="true"/>
- </defaultValue>
- </ownedAttribute>
- <ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LoSjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="loc_map" visibility="public" type="_k0LlCDiAEeKDAMEjnOLmPA" aggregation="composite">
- <lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LoSziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- <upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LoTDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- <defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LoTTiAEeKDAMEjnOLmPA">
- <value xsi:nil="true"/>
- </defaultValue>
- </ownedAttribute>
- <ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LoTjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="position" visibility="public" type="_k0Lj9jiAEeKDAMEjnOLmPA" isUnique="false" aggregation="composite">
- <lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LoTziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- <upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LoUDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- <defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LoUTiAEeKDAMEjnOLmPA">
- <value xsi:nil="true"/>
- </defaultValue>
- </ownedAttribute>
- <ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LoUjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="velocity" visibility="public" isUnique="false" aggregation="composite">
- <type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_A3LUpiN8EeKwed7FEEF-4Q"/>
- <lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LoUziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- <upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LoVDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- <defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LoVTiAEeKDAMEjnOLmPA">
- <value xsi:nil="true"/>
- </defaultValue>
- </ownedAttribute>
- </packagedElement>
- <packagedElement xmi:type="uml:Class" xmi:id="_k0LoVjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="A3_Navigator">
- <ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LoVziAEeKDAMEjnOLmPA" name="path" visibility="public" isUnique="false" aggregation="composite">
- <type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_p3vEcAK0EeCsG_V0R865wA"/>
- <lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LoWDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- <upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LoWTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- <defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LoWjiAEeKDAMEjnOLmPA">
- <value xsi:nil="true"/>
- </defaultValue>
- </ownedAttribute>
- <ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LoWziAEeKDAMEjnOLmPA" name="trajectory" visibility="public" type="_k0LkLDiAEeKDAMEjnOLmPA" isUnique="false" aggregation="composite">
- <lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LoXDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- <upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LoXTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- <defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LoXjiAEeKDAMEjnOLmPA">
- <value xsi:nil="true"/>
- </defaultValue>
- </ownedAttribute>
- <ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0LoXziAEeKDAMEjnOLmPA" name="navigator" type="_k0LoQDiAEeKDAMEjnOLmPA"/>
- <ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LoYDiAEeKDAMEjnOLmPA" name="loc_map" type="_k0LlCDiAEeKDAMEjnOLmPA" aggregation="composite"/>
- <ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LoYTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="position" type="_k0Lj9jiAEeKDAMEjnOLmPA" aggregation="composite"/>
- <ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LoYjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="velocity" aggregation="composite">
- <type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_A3LUpiN8EeKwed7FEEF-4Q"/>
- </ownedAttribute>
- <ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LoYziAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector1">
- <end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LoZDiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LoXziAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LoRjiAEeKDAMEjnOLmPA">
- <lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LoZTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- <upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LoZjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- </end>
- <end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LoZziAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LoWziAEeKDAMEjnOLmPA">
- <lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LoaDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- <upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LoaTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- </end>
- </ownedConnector>
- <ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LoajiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector2">
- <end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LoaziAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LoVziAEeKDAMEjnOLmPA">
- <lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LobDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- <upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LobTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
- </end>
- <end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LobjiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LoXziAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LoQjiAEeKDAMEjnOLmPA">
- <lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LobziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
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- <end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LocjiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LoYDiAEeKDAMEjnOLmPA">
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- <ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LofziAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector5">
- <end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LogDiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LoYjiAEeKDAMEjnOLmPA">
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- </end>
- <end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LogziAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LoXziAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LoUjiAEeKDAMEjnOLmPA">
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- </packagedElement>
- <packagedElement xmi:type="uml:Package" xmi:id="_k0LohjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="A2_Pilot">
- <packagedElement xmi:type="uml:Class" xmi:id="_k0LohziAEeKDAMEjnOLmPA" name="Pilot">
- <ownedComment xmi:type="uml:Comment" xmi:id="_k0LoiDiAEeKDAMEjnOLmPA" annotatedElement="_k0LohziAEeKDAMEjnOLmPA">
- <body>The pilot must calculate the set points in operating space, following the trajectory delivered by the navigator. 
-But the pilot must react to obstacles 'seen' in the proximetric map (prox_map), avoiding them.
-</body>
- </ownedComment>
- <ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LoiTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="trajectory" visibility="public" type="_k0LkLDiAEeKDAMEjnOLmPA" isUnique="false" aggregation="composite">
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- <ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LojTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="prox_map" visibility="public" type="_k0LlCDiAEeKDAMEjnOLmPA" aggregation="composite">
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- <type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_cgWYIAKqEeCQReIOIWJ0nA"/>
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- <packagedElement xmi:type="uml:Class" xmi:id="_k0LooTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="IKM">
- <ownedComment xmi:type="uml:Comment" xmi:id="_k0LoojiAEeKDAMEjnOLmPA" annotatedElement="_k0LooTiAEeKDAMEjnOLmPA">
- <body>Modele Cinématique Inverse (MCI) - Invert Kinematic Model (IKM)
-transform the velocities from the operational space to the articular space (left and right wheels velocities)</body>
- </ownedComment>
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- <value xsi:nil="true"/>
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- <packagedElement xmi:type="uml:Class" xmi:id="_k0LoqziAEeKDAMEjnOLmPA" name="A2_Pilot">
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- <ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LoujiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector0">
- <end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LouziAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LotDiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LokTiAEeKDAMEjnOLmPA">
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- <end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LovjiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LotTiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LopziAEeKDAMEjnOLmPA">
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- <ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LowTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector1">
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- <ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LoyDiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector2">
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- <end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LozDiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LosDiAEeKDAMEjnOLmPA">
- <lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LozTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
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- <end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0Lo2jiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LotDiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LolTiAEeKDAMEjnOLmPA">
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- <ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0Lo3TiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector5">
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- <ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0Lo5DiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector6">
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- </end>
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- </packagedElement>
- <packagedElement xmi:type="uml:Package" xmi:id="_k0Lo6ziAEeKDAMEjnOLmPA" name="A1_Servoings">
- <packagedElement xmi:type="uml:Class" xmi:id="_k0Lo7DiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Servoings">
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- <defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0Lo8DiAEeKDAMEjnOLmPA">
- <value xsi:nil="true"/>
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- <ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0Lo8TiAEeKDAMEjnOLmPA" name="speed_tics_left_right" visibility="public" isUnique="false" aggregation="composite">
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- <packagedElement xmi:type="uml:Class" xmi:id="_k0Lo9TiAEeKDAMEjnOLmPA" name="WifiBot_Frame_In">
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- <packagedElement xmi:type="uml:Class" xmi:id="_k0Lo-jiAEeKDAMEjnOLmPA" name="A1_Servoings">
- <ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0Lo-ziAEeKDAMEjnOLmPA" name="art_set_point" visibility="private" isUnique="false" aggregation="composite">
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- <ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LpCDiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector2">
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