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"/><wx:font wx:val="Times New Roman"/></w:listPr></w:pPr><w:r><w:t>Subsystem</w:t></w:r><w:r wsp:rsidR="00E1538C"><w:t> </w:t></w:r><w:r wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRPr="00174D8A"><w:t>Requirements </w:t></w:r></w:p><wx:sub-section><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Heading2"/><w:listPr><wx:t wx:val="1.1  "/><wx:font wx:val="Times New Roman"/></w:listPr></w:pPr><w:r wsp:rsidRPr="00174D8A"><w:t>Robot API</w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="001A5C18" wsp:rsidRPr="001A5C18" wsp:rsidRDefault="001A5C18" wsp:rsidP="001A5C18"><w:r><w:t>The </w:t></w:r><w:proofErr w:type="gramStart"/><w:r><w:t>robot Application Programming Interface with provide</w:t></w:r><w:proofErr w:type="gramEnd"/><w:r><w:t> the software interface to all robots attached to the system.</w:t></w:r></w:p></wx:sub-section><wx:sub-section><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRPr="00A04D4C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Heading2"/><w:listPr><wx:t wx:val="1.2  "/><wx:font wx:val="Times New Roman"/></w:listPr></w:pPr><w:r><w:t>Video processing</w:t></w:r></w:p><wx:sub-section><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Heading3"/><w:listPr><wx:t wx:val="1.2.1  "/><wx:font wx:val="Times New Roman"/></w:listPr></w:pPr><w:r><w:t>Video C</w:t></w:r><w:r wsp:rsidRPr="00A04D4C"><w:t>apture</w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRPr="00A04D4C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:r wsp:rsidRPr="00A04D4C"><w:t>The system shall include hardware to capture video images from a number of sources, including stereo cameras and ultrasound. </w:t></w:r></w:p></wx:sub-section><wx:sub-section><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Heading3"/><w:listPr><wx:t wx:val="1.2.2  "/><wx:font wx:val="Times New Roman"/></w:listPr></w:pPr><w:r wsp:rsidRPr="00A04D4C"><w:t>3D surface reconstruction</w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:r wsp:rsidRPr="00A04D4C"><w:t>The software shall include a method for 3D surface reconstruction from</w:t></w:r><w:r><w:t> stereo video images (see 4.3).</w:t></w:r></w:p></wx:sub-section><wx:sub-section><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRPr="00A04D4C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Heading3"/><w:listPr><wx:t wx:val="1.2.3  "/><wx:font wx:val="Times New Roman"/></w:listPr></w:pPr><w:r><w:t>V</w:t></w:r><w:r wsp:rsidRPr="00A04D4C"><w:t>olumetric </w:t></w:r><w:r><w:t>I</w:t></w:r><w:r wsp:rsidRPr="00A04D4C"><w:t>mages</w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRPr="00A04D4C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:r wsp:rsidRPr="00A04D4C"><w:t>In addition to video, the software shall accept inputs from other sources, such as prior volumetric images and models. </w:t></w:r></w:p></wx:sub-section><wx:sub-section><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Heading3"/><w:listPr><wx:t wx:val="1.2.4  "/><wx:font wx:val="Times New Roman"/></w:listPr></w:pPr><w:r><w:t>Video Files</w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRPr="00A04D4C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:r wsp:rsidRPr="00A04D4C"><w:t>The software should work with recorded data (e.g., video files). </w:t></w:r></w:p></wx:sub-section><wx:sub-section><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Heading3"/><w:listPr><wx:t wx:val="1.2.5  "/><wx:font wx:val="Times New Roman"/></w:listPr></w:pPr><w:r><w:t>Frame Synchronization</w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRPr="00A04D4C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:r wsp:rsidRPr="00A04D4C"><w:t>The software shall have a method for synchronizing the video frames to other data, such as robot feedback (see 4.7.7).  One possibility is to utilize an image format that enables additional information to be stored as meta-data. </w:t></w:r></w:p></wx:sub-section></wx:sub-section><wx:sub-section><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Heading2"/><w:listPr><wx:t wx:val="1.3  "/><wx:font wx:val="Times New Roman"/></w:listPr></w:pPr><w:r wsp:rsidRPr="007704C0"><w:t>Other device interfaces </w:t></w:r></w:p><wx:sub-section><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRPr="00A04D4C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Heading3"/><w:listPr><wx:t wx:val="1.3.1  "/><wx:font wx:val="Times New Roman"/></w:listPr></w:pPr><w:r wsp:rsidRPr="00A04D4C"><w:t>Input Devices</w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Default"/><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr></w:pPr><w:r><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr><w:t>The software shall provide interfaces to various user input devices, such as foot pedals, switches, and buttons (including those on the </w:t></w:r><w:proofErr w:type="spellStart"/><w:r><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr><w:t>daVinci</w:t></w:r><w:proofErr w:type="spellEnd"/><w:r><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr><w:t> master console). </w:t></w:r></w:p></wx:sub-section><wx:sub-section><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRPr="00A04D4C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Heading3"/><w:listPr><wx:t wx:val="1.3.2  "/><wx:font wx:val="Times New Roman"/></w:listPr></w:pPr><w:r><w:t>S</w:t></w:r><w:r wsp:rsidRPr="00A04D4C"><w:t>ensors</w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Default"/><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr></w:pPr><w:r><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr><w:t>The software shall provide an interface to sensors that can measure forces and torques, including full 6-dof force/torque data. </w:t></w:r></w:p></wx:sub-section><wx:sub-section><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRPr="00A04D4C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Heading3"/><w:listPr><wx:t wx:val="1.3.3  "/><wx:font wx:val="Times New Roman"/></w:listPr></w:pPr><w:r wsp:rsidRPr="00A04D4C"><w:t>Additional Device Integration</w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Default"/><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr></w:pPr><w:r><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr><w:t>The architecture shall be extensible, allowing the integration of other devices not yet specified. </w:t></w:r></w:p></wx:sub-section></wx:sub-section><wx:sub-section><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Heading2"/><w:listPr><wx:t wx:val="1.4  "/><wx:font wx:val="Times New Roman"/></w:listPr></w:pPr><w:r><w:t>Calibration and registration</w:t></w:r></w:p><wx:sub-section><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Heading3"/><w:listPr><wx:t wx:val="1.4.1  "/><wx:font wx:val="Times New Roman"/></w:listPr></w:pPr><w:r><w:t>Calibration</w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:r><w:t>The system shall support calibration of the following: </w:t></w:r></w:p><wx:sub-section><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRPr="007704C0" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Heading4"/><w:listPr><wx:t wx:val="1.4.1.1  "/><wx:font wx:val="Times New Roman"/></w:listPr></w:pPr><w:r wsp:rsidRPr="007704C0"><w:t>Ultrasound probe</w:t></w:r></w:p><w:proofErr w:type="gramStart"/><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:r><w:t>Position/orientation of the 2D image plane with respect to a 3D reference frame on the probe.</w:t></w:r><w:proofErr w:type="gramEnd"/><w:r><w:t> </w:t></w:r></w:p></wx:sub-section><wx:sub-section><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRPr="007704C0" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Heading4"/><w:listPr><wx:t wx:val="1.4.1.2  "/><wx:font wx:val="Times New Roman"/></w:listPr></w:pPr><w:r wsp:rsidRPr="007704C0"><w:t>Camera calibration (intrinsic)</w:t></w:r></w:p><w:proofErr w:type="gramStart"/><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:r><w:t>The determination of camera parameters such as focal length, resolution, optical center, and lens distortion.</w:t></w:r><w:proofErr w:type="gramEnd"/><w:r><w:t> </w:t></w:r></w:p></wx:sub-section><wx:sub-section><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRPr="007704C0" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Heading4"/><w:listPr><wx:t wx:val="1.4.1.3  "/><wx:font wx:val="Times New Roman"/></w:listPr></w:pPr><w:r wsp:rsidRPr="007704C0"><w:t>Stereo camera calibration (extrinsic)</w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:r><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLD+TimesNewRoman,Italic" w:h-ansi="APODLD+TimesNewRoman,Italic" w:cs="APODLD+TimesNewRoman,Italic"/><wx:font wx:val="APODLD+TimesNewRoman,Italic"/></w:rPr><w:t>T</w:t></w:r><w:r><w:t>he transformation between two camera systems (or one camera moved between two positions). </w:t></w:r></w:p></wx:sub-section><wx:sub-section><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRPr="007704C0" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Heading4"/><w:listPr><wx:t wx:val="1.4.1.4  "/><wx:font wx:val="Times New Roman"/></w:listPr></w:pPr><w:r wsp:rsidRPr="007704C0"><w:t>Robot kinematics</w:t></w:r></w:p><w:proofErr w:type="gramStart"/><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:r><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLD+TimesNewRoman,Italic" w:h-ansi="APODLD+TimesNewRoman,Italic" w:cs="APODLD+TimesNewRoman,Italic"/><wx:font wx:val="APODLD+TimesNewRoman,Italic"/></w:rPr><w:t>T</w:t></w:r><w:r><w:t>he transformation between a frame on the final link of the robot and a frame on the base of the robot.</w:t></w:r><w:proofErr w:type="gramEnd"/><w:r><w:t> </w:t></w:r></w:p></wx:sub-section><wx:sub-section><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRPr="007704C0" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Heading4"/><w:listPr><wx:t wx:val="1.4.1.5  "/><wx:font wx:val="Times New Roman"/></w:listPr></w:pPr><w:r wsp:rsidRPr="007704C0"><w:t>Tool tip</w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:r><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLD+TimesNewRoman,Italic" w:h-ansi="APODLD+TimesNewRoman,Italic" w:cs="APODLD+TimesNewRoman,Italic"/><wx:font wx:val="APODLD+TimesNewRoman,Italic"/></w:rPr><w:t>T</w:t></w:r><w:r><w:t>he transformation between a frame on the tip of a (rigid) tool and a frame defined elsewhere on the tool.  This calibration may not require a full transformation; for example, a translation vector is sufficient if only the tip position is required. </w:t></w:r></w:p></wx:sub-section></wx:sub-section><wx:sub-section><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Heading3"/><w:listPr><wx:t wx:val="1.4.2  "/><wx:font wx:val="Times New Roman"/></w:listPr></w:pPr><w:r><w:t>Calibration Methods</w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:r><w:t>The system shall support each calibration listed under “</w:t></w:r><w:r wsp:rsidRPr="007704C0"><w:t>Calibration</w:t></w:r><w:r><w:t>” by providing the following: </w:t></w:r></w:p><wx:sub-section><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Heading4"/><w:listPr><wx:t wx:val="1.4.2.1  "/><wx:font wx:val="Times New Roman"/></w:listPr></w:pPr><w:r><w:t>Data Collection</w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:r><w:t>The </w:t></w:r><w:proofErr w:type="gramStart"/><w:r><w:t>system  may</w:t></w:r><w:proofErr w:type="gramEnd"/><w:r><w:t> (optionally) provide functions for collecting calibration data.  Otherwise, this can be provided by external software. </w:t></w:r></w:p></wx:sub-section><wx:sub-section><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Heading4"/><w:listPr><wx:t wx:val="1.4.2.2  "/><wx:font wx:val="Times New Roman"/></w:listPr></w:pPr><w:r><w:t>Calibration Parameters</w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:r><w:t>The </w:t></w:r><w:proofErr w:type="gramStart"/><w:r><w:t>system  may</w:t></w:r><w:proofErr w:type="gramEnd"/><w:r><w:t> (optionally) provide functions to compute the calibration parameters.  Otherwise, this can be done by external software (e.g., </w:t></w:r><w:proofErr w:type="spellStart"/><w:r><w:t>Matlab</w:t></w:r><w:proofErr w:type="spellEnd"/><w:r><w:t> program). </w:t></w:r></w:p></wx:sub-section><wx:sub-section><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Heading4"/><w:listPr><wx:t wx:val="1.4.2.3  "/><wx:font wx:val="Times New Roman"/></w:listPr></w:pPr><w:r><w:t>Calibration Results</w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:r><w:t>The system shall have a method for using the results of the calibration (e.g., by reading the results from a file). </w:t></w:r></w:p></wx:sub-section></wx:sub-section><wx:sub-section><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Heading3"/><w:listPr><wx:t wx:val="1.4.3  "/><wx:font wx:val="Times New Roman"/></w:listPr></w:pPr><w:r><w:t>Registration</w:t></w:r></w:p><wx:sub-section><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Heading4"/><w:listPr><wx:t wx:val="1.4.3.1  "/><wx:font wx:val="Times New Roman"/></w:listPr></w:pPr><w:r><w:t>Coordinate Systems Registration</w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:r><w:t>The system shall provide routines to register the following coordinate systems (i.e., find the transformation from one coordinate system to another coordinate system): </w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:listPr><w:ilvl w:val="0"/><w:ilfo w:val="2"/><wx:t wx:val="§" wx:wTabBefore="360" wx:wTabAfter="255"/><wx:font wx:val="Wingdings"/></w:listPr></w:pPr><w:r><w:t>stereo video image </w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:listPr><w:ilvl w:val="0"/><w:ilfo w:val="2"/><wx:t wx:val="§" wx:wTabBefore="360" wx:wTabAfter="255"/><wx:font wx:val="Wingdings"/></w:listPr></w:pPr><w:r><w:t>ultrasound image </w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:listPr><w:ilvl w:val="0"/><w:ilfo w:val="2"/><wx:t wx:val="§" wx:wTabBefore="360" wx:wTabAfter="255"/><wx:font wx:val="Wingdings"/></w:listPr></w:pPr><w:r><w:t>preoperative image (e.g., CT) or model (e.g., segmented volume) </w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:listPr><w:ilvl w:val="0"/><w:ilfo w:val="2"/><wx:t wx:val="§" wx:wTabBefore="360" wx:wTabAfter="255"/><wx:font wx:val="Wingdings"/></w:listPr></w:pPr><w:r><w:t>robot </w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:listPr><w:ilvl w:val="0"/><w:ilfo w:val="2"/><wx:t wx:val="§" wx:wTabBefore="360" wx:wTabAfter="255"/><wx:font wx:val="Wingdings"/></w:listPr></w:pPr><w:r><w:t>external measurement device (e.g., </w:t></w:r><w:proofErr w:type="spellStart"/><w:r><w:t>Optotrak</w:t></w:r><w:proofErr w:type="spellEnd"/><w:r><w:t>) </w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"/><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:r><w:t>Registration between any two of these coordinate systems shall either be computed directly or obtained by composition of two or more known registrations. </w:t></w:r></w:p></wx:sub-section></wx:sub-section><wx:sub-section><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Heading3"/><w:listPr><wx:t wx:val="1.4.4  "/><wx:font wx:val="Times New Roman"/></w:listPr></w:pPr><w:r><w:t>Coordinate Computation Methods</w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:r><w:t>The system shall provide implementations of the following coordinate computation methods (for calibration and/or registration): </w:t></w:r></w:p><wx:sub-section><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Heading4"/><w:listPr><wx:t wx:val="1.4.4.1  "/><wx:font wx:val="Times New Roman"/></w:listPr></w:pPr><w:r><w:t>Pivot Calibration</w:t></w:r></w:p><w:proofErr w:type="gramStart"/><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:r><w:t>A “pivot calibration” method, where the transformation is computed from data obtained by pivoting a tool about a fixed position.</w:t></w:r><w:proofErr w:type="gramEnd"/><w:r><w:t> </w:t></w:r></w:p></wx:sub-section><wx:sub-section><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Heading4"/><w:listPr><wx:t wx:val="1.4.4.2  "/><wx:font wx:val="Times New Roman"/></w:listPr></w:pPr><w:r><w:t>Paired-point Rigid Registration</w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:r><w:t>Paired-point rigid registration, using a method such as the one proposed in Reference 2.2.1 or in Reference 2.2.2 (enhanced in Reference 2.2.3). </w:t></w:r></w:p><wx:sub-section><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Heading5"/><w:listPr><wx:t wx:val="1.4.4.2.1  "/><wx:font wx:val="Times New Roman"/></w:listPr></w:pPr><w:r><w:t>External Measurement</w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:r><w:t>This method may be used to register the robot to the external measurement device. </w:t></w:r></w:p></wx:sub-section><wx:sub-section><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Heading5"/><w:listPr><wx:t wx:val="1.4.4.2.2  "/><wx:font wx:val="Times New Roman"/></w:listPr></w:pPr><w:r><w:t>Preoperative Image</w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:r><w:t>This method may be used to register the preoperative image or model to the robot or external measurement device. </w:t></w:r></w:p></wx:sub-section></wx:sub-section><wx:sub-section><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Heading4"/><w:listPr><wx:t wx:val="1.4.4.3  "/><wx:font wx:val="Times New Roman"/></w:listPr></w:pPr><w:r><w:t>Iterative methods for registering sets of points/surfaces</w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:r><w:t>An example is the Iterative Closest Point (ICP) algorithm proposed in Reference </w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:r><w:t>This method may be used to register prior models to the anatomy without requiring </w:t></w:r><w:proofErr w:type="spellStart"/><w:proofErr w:type="gramStart"/><w:r><w:t>fiducials</w:t></w:r><w:proofErr w:type="spellEnd"/><w:r><w:t> .</w:t></w:r><w:proofErr w:type="gramEnd"/></w:p></wx:sub-section><wx:sub-section><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Heading4"/><w:listPr><wx:t wx:val="1.4.4.4  "/><wx:font wx:val="Times New Roman"/></w:listPr></w:pPr><w:r><w:t>Matrix Equation</w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:r><w:t>Solving the matrix equation AX = XB, where </w:t></w:r><w:proofErr w:type="gramStart"/><w:r><w:t>A and</w:t></w:r><w:proofErr w:type="gramEnd"/><w:r><w:t> B are known and X is unknown.  This method may be used for ultrasound calibration (see Reference 2.2.4). </w:t></w:r></w:p></wx:sub-section><wx:sub-section><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Heading4"/><w:listPr><wx:t wx:val="1.4.4.5  "/><wx:font wx:val="Times New Roman"/></w:listPr></w:pPr><w:r><w:t>Deformable (non-rigid) registration </w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:r><w:t>This method may be used for video overlay on organs. </w:t></w:r></w:p></wx:sub-section></wx:sub-section></wx:sub-section><wx:sub-section><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Heading2"/><w:listPr><wx:t wx:val="1.5  "/><wx:font wx:val="Times New Roman"/></w:listPr></w:pPr><w:r wsp:rsidRPr="007704C0"><w:t>Tool tracking</w:t></w:r></w:p><wx:sub-section><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Heading3"/><w:listPr><wx:t wx:val="1.5.1  "/><wx:font wx:val="Times New Roman"/></w:listPr></w:pPr><w:r><w:t>Tool Positions/Orientations</w:t></w:r><w:r wsp:rsidRPr="007704C0"><w:t> </w:t></w:r><w:r><w:t>Estimation</w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Default"/><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr></w:pPr><w:r><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr><w:t>The software shall be able to estimate tool positions/orientations using a combination of stereo video images and joint encoder feedback. </w:t></w:r></w:p></wx:sub-section><wx:sub-section><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRPr="007704C0" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Heading3"/><w:listPr><wx:t wx:val="1.5.2  "/><wx:font wx:val="Times New Roman"/></w:listPr></w:pPr><w:r wsp:rsidRPr="007704C0"><w:t>Position Prediction</w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Default"/><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr></w:pPr><w:r><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr><w:t>The software shall be able to predict the position and shape of tools in the 3D frames (i.e., to provide input to the video rendering). </w:t></w:r></w:p></wx:sub-section></wx:sub-section><wx:sub-section><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Heading2"/><w:listPr><wx:t wx:val="1.6  "/><wx:font wx:val="Times New Roman"/></w:listPr></w:pPr><w:r wsp:rsidRPr="007704C0"><w:t>User Interface (Visualization) </w:t></w:r></w:p><wx:sub-section><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRPr="002F3B05" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Heading3"/><w:listPr><wx:t wx:val="1.6.1  "/><wx:font wx:val="Times New Roman"/></w:listPr></w:pPr><w:r wsp:rsidRPr="002F3B05"><w:t>Supported Hardware</w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Default"/><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr></w:pPr><w:r><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr><w:t>The system shall contain hardware to display the captured stereo images</w:t></w:r><w:r><w:rPr><w:color w:val="auto"/></w:rPr><w:t>.  </w:t></w:r><w:r><w:rPr><w:color w:val="auto"/></w:rPr><w:tab wx:wTab="525" wx:tlc="none" wx:cTlc="8"/></w:r><w:r><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr><w:t>At a minimum, the following hardware shall be supported: </w:t></w:r></w:p><w:proofErr w:type="spellStart"/><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Default"/><w:listPr><w:ilvl w:val="0"/><w:ilfo w:val="3"/><wx:t wx:val="§" wx:wTabBefore="360" wx:wTabAfter="255"/><wx:font wx:val="Wingdings"/></w:listPr><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr></w:pPr><w:r><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr><w:t>daVinci</w:t></w:r><w:proofErr w:type="spellEnd"/><w:r><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr><w:t> master console display </w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Default"/><w:listPr><w:ilvl w:val="0"/><w:ilfo w:val="3"/><wx:t wx:val="§" wx:wTabBefore="360" wx:wTabAfter="255"/><wx:font wx:val="Wingdings"/></w:listPr><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr></w:pPr><w:r><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr><w:t>Head-mounted display </w:t></w:r></w:p></wx:sub-section><wx:sub-section><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRPr="002F3B05" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Heading3"/><w:listPr><wx:t wx:val="1.6.2  "/><wx:font wx:val="Times New Roman"/></w:listPr></w:pPr><w:r wsp:rsidRPr="002F3B05"><w:t>Windowing System</w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Default"/><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr></w:pPr><w:r><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr><w:t>The software shall include a windowing system to: </w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Default"/><w:listPr><w:ilvl w:val="0"/><w:ilfo w:val="4"/><wx:t wx:val="§" wx:wTabBefore="360" wx:wTabAfter="255"/><wx:font wx:val="Wingdings"/></w:listPr><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr></w:pPr><w:r><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr><w:t>Manage the display of multiple windows. </w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Default"/><w:listPr><w:ilvl w:val="0"/><w:ilfo w:val="4"/><wx:t wx:val="§" wx:wTabBefore="360" wx:wTabAfter="255"/><wx:font wx:val="Wingdings"/></w:listPr><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr></w:pPr><w:r><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr><w:t>Render visual objects, including menus, buttons, toolbars, and images (see 4.6.3), in the 3D viewing space. </w:t></w:r></w:p></wx:sub-section><wx:sub-section><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRPr="002F3B05" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Heading3"/><w:listPr><wx:t wx:val="1.6.3  "/><wx:font wx:val="Times New Roman"/></w:listPr></w:pPr><w:r wsp:rsidRPr="002F3B05"><w:t>Image Rendering</w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Default"/><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr></w:pPr><w:r><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr><w:t>The system shall be capable of rendering the following images: </w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Default"/><w:listPr><w:ilvl w:val="0"/><w:ilfo w:val="5"/><wx:t wx:val="§" wx:wTabBefore="360" wx:wTabAfter="255"/><wx:font wx:val="Wingdings"/></w:listPr><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr></w:pPr><w:r><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr><w:t>2D images </w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Default"/><w:listPr><w:ilvl w:val="0"/><w:ilfo w:val="5"/><wx:t wx:val="§" wx:wTabBefore="360" wx:wTabAfter="255"/><wx:font wx:val="Wingdings"/></w:listPr><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr></w:pPr><w:r><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr><w:t>3D volume models </w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Default"/><w:listPr><w:ilvl w:val="0"/><w:ilfo w:val="5"/><wx:t wx:val="§" wx:wTabBefore="360" wx:wTabAfter="255"/><wx:font wx:val="Wingdings"/></w:listPr><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr></w:pPr><w:r><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr><w:t>3D surface models </w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Default"/><w:listPr><w:ilvl w:val="0"/><w:ilfo w:val="5"/><wx:t wx:val="§" wx:wTabBefore="360" wx:wTabAfter="255"/><wx:font wx:val="Wingdings"/></w:listPr><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr></w:pPr><w:r><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr><w:t>2D image projected onto a 3D plane (e.g., laparoscopic ultrasound) </w:t></w:r></w:p></wx:sub-section><wx:sub-section><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRPr="002F3B05" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Heading3"/><w:listPr><wx:t wx:val="1.6.4  "/><wx:font wx:val="Times New Roman"/></w:listPr></w:pPr><w:r wsp:rsidRPr="002F3B05"><w:t>Image Fusion</w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Default"/><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr></w:pPr><w:r><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr><w:t>The system shall be capable of performing image fusion, i.e., the ability to combine multiple images with different blending/overlay parameters. </w:t></w:r></w:p></wx:sub-section><wx:sub-section><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRPr="002F3B05" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Heading3"/><w:listPr><wx:t wx:val="1.6.5  "/><wx:font wx:val="Times New Roman"/></w:listPr></w:pPr><w:r wsp:rsidRPr="002F3B05"><w:t>Object Manipulation</w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Default"/><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr></w:pPr><w:r><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr><w:t>The system shall support the manipulation of virtual objects in the surgeon’s field of view, where the virtual objects may be 2D or 3D images or models, or widgets such as “in volume” menus and virtual push-buttons, and similar functions.  The manipulation functions shall be designed to accept position/orientation inputs from a generic user input device.  One embodiment shall include the </w:t></w:r><w:proofErr w:type="spellStart"/><w:r><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr><w:t>daVinci</w:t></w:r><w:proofErr w:type="spellEnd"/><w:r><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr><w:t> master </w:t></w:r><w:proofErr w:type="spellStart"/><w:r><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr><w:t>telemanipulators</w:t></w:r><w:proofErr w:type="spellEnd"/><w:r><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr><w:t> and associated surgeon console controls.  The manipulation functions shall include controls for manipulating the virtual objects (e.g., repositioning, rotating, scaling) and for turning them on and off. </w:t></w:r></w:p><w:proofErr w:type="spellStart"/></wx:sub-section></wx:sub-section><wx:sub-section><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Heading2"/><w:listPr><wx:t wx:val="1.7  "/><wx:font wx:val="Times New Roman"/></w:listPr></w:pPr><w:r wsp:rsidRPr="007704C0"><w:t>Telesurgery</w:t></w:r><w:proofErr w:type="spellEnd"/><w:r wsp:rsidRPr="007704C0"><w:t> application framework </w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Default"/><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr></w:pPr><w:r><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr><w:t>The application framework shall integrate all functions listed above. </w:t></w:r></w:p><wx:sub-section><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRPr="00E16903" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Heading3"/><w:listPr><wx:t wx:val="1.7.1  "/><wx:font wx:val="Times New Roman"/></w:listPr></w:pPr><w:r wsp:rsidRPr="00E16903"><w:t>Event Loop</w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Default"/><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr></w:pPr><w:r><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr><w:t>The application framework shall contain an event loop to handle events from the subsystem components.</w:t></w:r></w:p></wx:sub-section><wx:sub-section><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRPr="00E16903" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Heading3"/><w:listPr><wx:t wx:val="1.7.2  "/><wx:font wx:val="Times New Roman"/></w:listPr></w:pPr><w:r wsp:rsidRPr="00E16903"><w:t>Video Data Pipeline</w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Default"/><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr></w:pPr><w:r><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr><w:t>The application framework shall include a real-time data pipeline that can be used by video processing subsystem (4.2). </w:t></w:r></w:p></wx:sub-section><wx:sub-section><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRPr="00E16903" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Heading3"/><w:listPr><wx:t wx:val="1.7.3  "/><wx:font wx:val="Times New Roman"/></w:listPr></w:pPr><w:r wsp:rsidRPr="00E16903"><w:t>CISST</w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Default"/><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr></w:pPr><w:r><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr><w:t>The application framework shall include the CISST Interactive Research Environment (IRE), which is a Python-based shell for interactive development.</w:t></w:r></w:p></wx:sub-section><wx:sub-section><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRPr="00E16903" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Heading3"/><w:listPr><wx:t wx:val="1.7.4  "/><wx:font wx:val="Times New Roman"/></w:listPr></w:pPr><w:r wsp:rsidRPr="00E16903"><w:t>Plug-in Modules</w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Default"/><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr></w:pPr><w:r><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr><w:t>The application framework shall allow users to dynamically load “plug-in” modules for research purposes.</w:t></w:r></w:p></wx:sub-section><wx:sub-section><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRPr="00E16903" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Heading3"/><w:listPr><wx:t wx:val="1.7.5  "/><wx:font wx:val="Times New Roman"/></w:listPr></w:pPr><w:r wsp:rsidRPr="00E16903"><w:t>Modular Architecture</w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Default"/><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr></w:pPr><w:r><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr><w:t>The application framework shall have a modular architecture, allowing it to be implemented on different physical architectures (i.e., different boxes), within the performance (bandwidth and latency) limitations of the interconnections. Supported physical architectures shall include any of the following: </w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Default"/><w:listPr><w:ilvl w:val="0"/><w:ilfo w:val="6"/><wx:t wx:val="§" wx:wTabBefore="360" wx:wTabAfter="255"/><wx:font wx:val="Wingdings"/></w:listPr><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr></w:pPr><w:r><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr><w:t>Ultrasound acquisition on a separate computer. </w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Default"/><w:listPr><w:ilvl w:val="0"/><w:ilfo w:val="6"/><wx:t wx:val="§" wx:wTabBefore="360" wx:wTabAfter="255"/><wx:font wx:val="Wingdings"/></w:listPr><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr></w:pPr><w:r><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr><w:t>Robot control on a separate computer (e.g., </w:t></w:r><w:proofErr w:type="spellStart"/><w:r><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr><w:t>daVinci</w:t></w:r><w:proofErr w:type="spellEnd"/><w:r><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr><w:t> embedded controller or external JHU controller). </w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Default"/><w:listPr><w:ilvl w:val="0"/><w:ilfo w:val="6"/><wx:t wx:val="§" wx:wTabBefore="360" wx:wTabAfter="255"/><wx:font wx:val="Wingdings"/></w:listPr><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr></w:pPr><w:r><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr><w:t>Collaborative robots controlled by different computers. </w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Default"/><w:listPr><w:ilvl w:val="0"/><w:ilfo w:val="6"/><wx:t wx:val="§" wx:wTabBefore="360" wx:wTabAfter="255"/><wx:font wx:val="Wingdings"/></w:listPr><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr></w:pPr><w:r><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr><w:t>All functions specified in this requirement on a single PC. </w:t></w:r></w:p></wx:sub-section><wx:sub-section><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRPr="00E16903" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Heading3"/><w:listPr><wx:t wx:val="1.7.6  "/><wx:font wx:val="Times New Roman"/></w:listPr></w:pPr><w:r wsp:rsidRPr="00E16903"><w:t>Data Logging</w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Default"/><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr></w:pPr><w:r><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr><w:t>The application framework shall include a flexible data logging mechanism to allow the recording of relevant state information, including video.  This can, for example, be used for research in gesture recognition.</w:t></w:r></w:p></wx:sub-section><wx:sub-section><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRPr="00E16903" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Heading3"/><w:listPr><wx:t wx:val="1.7.7  "/><wx:font wx:val="Times New Roman"/></w:listPr></w:pPr><w:r wsp:rsidRPr="00E16903"><w:t>Time Synchronization</w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Default"/><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr></w:pPr><w:r><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr><w:t>The data logging shall support time synchronization, either by ensuring that all data are captured at the same time or by associating a system-wide “timestamp” with each data item. </w:t></w:r></w:p></wx:sub-section><wx:sub-section><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRPr="00E16903" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Heading3"/><w:listPr><wx:t wx:val="1.7.8  "/><wx:font wx:val="Times New Roman"/></w:listPr></w:pPr><w:r wsp:rsidRPr="00E16903"><w:t>System Recovery</w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Default"/><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr></w:pPr><w:r><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr><w:t>The system shall provide a method to save an occasional “snapshot” of the state for recovery from system restart (e.g., due to power failure, computer crash, etc.). </w:t></w:r></w:p></wx:sub-section></wx:sub-section><wx:sub-section><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Heading2"/><w:listPr><wx:t wx:val="1.8  "/><wx:font wx:val="Times New Roman"/></w:listPr></w:pPr><w:r><w:t>Volume viewer</w:t></w:r></w:p><wx:sub-section><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Heading3"/><w:listPr><wx:t wx:val="1.8.1  "/><wx:font wx:val="Times New Roman"/></w:listPr><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/></w:rPr></w:pPr><w:r wsp:rsidRPr="00FD64F9"><w:t>Functions</w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Default"/><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr></w:pPr><w:r><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr><w:t>The volume viewer shall be implemented using the functions specified in Section 4.6.5. </w:t></w:r></w:p></wx:sub-section><wx:sub-section><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRPr="00FD64F9" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Heading3"/><w:listPr><wx:t wx:val="1.8.2  "/><wx:font wx:val="Times New Roman"/></w:listPr></w:pPr><w:r wsp:rsidRPr="00FD64F9"><w:t>Volume Data Sets</w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Default"/><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr></w:pPr><w:r><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr><w:t>The volume viewer shall provide functions for selecting and loading volume data sets from a menu of choices. </w:t></w:r></w:p></wx:sub-section><wx:sub-section><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRPr="00FD64F9" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Heading3"/><w:listPr><wx:t wx:val="1.8.3  "/><wx:font wx:val="Times New Roman"/></w:listPr></w:pPr><w:r wsp:rsidRPr="00FD64F9"><w:t>Scaling</w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Default"/><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr></w:pPr><w:r><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr><w:t>The volume viewer shall provide functions for scaling the data set from </w:t></w:r><w:proofErr w:type="spellStart"/><w:r><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr><w:t>voxels</w:t></w:r><w:proofErr w:type="spellEnd"/><w:r><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr><w:t> to physical coordinates and placing it at a specified position within the stereoscopic visualization coordinate system (i.e., in camera coordinates). </w:t></w:r></w:p></wx:sub-section><wx:sub-section><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRPr="00FD64F9" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Heading3"/><w:listPr><wx:t wx:val="1.8.4  "/><wx:font wx:val="Times New Roman"/></w:listPr></w:pPr><w:r wsp:rsidRPr="00FD64F9"><w:t>Fused Visualizations</w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Default"/><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr></w:pPr><w:r><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr><w:t>The volume viewer shall provide functions for turning visualization on and off and providing “fused” visualizations by video blending (see Section 4.6.4). </w:t></w:r></w:p><w:proofErr w:type="spellStart"/></wx:sub-section><wx:sub-section><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRPr="00FD64F9" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Heading3"/><w:listPr><wx:t wx:val="1.8.5  "/><wx:font wx:val="Times New Roman"/></w:listPr></w:pPr><w:r wsp:rsidRPr="00FD64F9"><w:t>Haptic</w:t></w:r><w:proofErr w:type="spellEnd"/><w:r wsp:rsidRPr="00FD64F9"><w:t> Interaction</w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Default"/><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr></w:pPr><w:r><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr><w:t>The volume viewer shall provide functions to enable </w:t></w:r><w:proofErr w:type="spellStart"/><w:r><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr><w:t>haptic</w:t></w:r><w:proofErr w:type="spellEnd"/><w:r><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr><w:t> interaction with volumetric data (Phase 2) </w:t></w:r></w:p></wx:sub-section><wx:sub-section><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRPr="00FD64F9" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Heading3"/><w:listPr><wx:t wx:val="1.8.6  "/><wx:font wx:val="Times New Roman"/></w:listPr></w:pPr><w:r wsp:rsidRPr="00FD64F9"><w:t>Motion Compensation</w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Default"/><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr></w:pPr><w:r><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr><w:t>The volume viewer shall update the visualization to compensate for camera motion, so that the volumetric data set appears to be fixed to the tissue (Phase 2). </w:t></w:r></w:p></wx:sub-section><wx:sub-section><w:p wsp:rsidR="00E1538C" wsp:rsidRPr="00FD64F9" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="00E1538C"><w:pPr><w:pStyle w:val="Heading3"/><w:listPr><wx:t wx:val="1.8.7  "/><wx:font wx:val="Times New Roman"/></w:listPr></w:pPr><w:r wsp:rsidRPr="00FD64F9"><w:t>Third-party Integration</w:t></w:r></w:p><w:p wsp:rsidR="00820625" wsp:rsidRPr="001A5C18" wsp:rsidRDefault="00E1538C" wsp:rsidP="001A5C18"><w:pPr><w:pStyle w:val="Default"/><w:rPr><w:rFonts w:ascii="APODLF+TimesNewRoman" w:h-ansi="APODLF+TimesNewRoman" w:cs="APODLF+TimesNewRoman"/><wx:font wx:val="APODLF+TimesNewRoman"/><w:color w:val="auto"/></w:rPr></w:pPr><w:r><w:t>The interface between the input device(s) and volume viewer shall be as generic as possible to facilitate integration of third-party volume viewer software.</w:t></w:r></w:p><w:sectPr wsp:rsidR="00820625" wsp:rsidRPr="001A5C18" wsp:rsidSect="00E1538C"><w:pgSz w:w="12240" w:h="15840"/><w:pgMar w:top="1080" w:right="1080" w:bottom="1080" w:left="1080" w:header="720" w:footer="720" w:gutter="0"/><w:cols w:space="720"/><w:docGrid w:line-pitch="360"/></w:sectPr></wx:sub-section></wx:sub-section></wx:sub-section></wx:sect></w:body></w:wordDocument>

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